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如下圖一樣，人工上料，有A和B兩種物料，人工隨機(jī)上，經(jīng)過(guò)視覺(jué)判斷是A還是B，然后后面有5臺(tái)分選機(jī)，每臺(tái)機(jī)有兩個(gè)入口（每個(gè)入口處還有光電的，沒(méi)畫(huà)上去）還有皮帶上也有光電，例如1號(hào)機(jī)要A料，2號(hào)機(jī)要B料，3號(hào)機(jī)要A料，4號(hào)機(jī)要B料，5號(hào)機(jī)要A料，那臺(tái)分選機(jī)要什么料事先已經(jīng)知道，這個(gè)可以在PLC里做選擇，現(xiàn)在的問(wèn)題是，如果分選機(jī)沒(méi)給要料信號(hào)，我應(yīng)該不能提前送料吧？比如視覺(jué)來(lái)個(gè)B料，沒(méi)有機(jī)有要料信號(hào)，那我把B料提前送到4號(hào)機(jī)前的皮帶，如果這時(shí)視覺(jué)來(lái)了個(gè)A料，5號(hào)機(jī)又要料，這時(shí)我應(yīng)該要把這個(gè)A料送去5號(hào)機(jī)，但是4號(hào)那里還停在那等4號(hào)機(jī)要料信號(hào)，這樣我這個(gè)料是送不過(guò)去的。所以這種方法應(yīng)該不行吧？我現(xiàn)在想的方法是那臺(tái)機(jī)要料，我就用先進(jìn)先出，視覺(jué)拍照后，判斷完是A或B，就在那等信號(hào)，我把要A料的機(jī)編號(hào)寫(xiě)表進(jìn)D10，要B料的寫(xiě)到d50,例如我視覺(jué)上的料是B料，然后2號(hào)機(jī)要B料，我這時(shí)就把B料寫(xiě)到d80.料流到1號(hào)機(jī)讀D80，讀到不是1號(hào)機(jī)要的料。就把讀出來(lái)的數(shù)據(jù)寫(xiě)到d100,同時(shí)料往后流，這時(shí)料流到2號(hào)機(jī)，2號(hào)機(jī)讀D100，讀出來(lái)是B料。然后就送進(jìn)去，這樣不知道可不可以？老實(shí)講現(xiàn)在我都有點(diǎn)頭大有點(diǎn)亂。就是每臺(tái)分選機(jī)都配一個(gè)先進(jìn)先出的表。讀到不是自己的就往后寫(xiě)表。但是這種應(yīng)該就不能做提前送料了。說(shuō)得有點(diǎn)多了，可能看得頭暈，大佬們麻煩給點(diǎn)思路或意見(jiàn)做個(gè)參考,萬(wàn)分感謝！

我覺(jué)得這種必須要改機(jī)械，程序上弄不出來(lái)。
這里邊的核心是傳送帶位置不夠，總有滿的時(shí)候，一旦傳送帶上有4個(gè)，運(yùn)行起來(lái)就非常吃力了。
想弄好，就得保證不管什么時(shí)候，箱子都能去到想去的地方才能解決。
簡(jiǎn)單點(diǎn)弄，傳送帶上只能放一個(gè)，往設(shè)備里投完了才能進(jìn)傳送帶。
稍微復(fù)雜點(diǎn)，傳送帶從5個(gè)位置變成7個(gè)，上邊放兩個(gè)箱子。
或者弄成旋轉(zhuǎn)小火鍋一樣的，平時(shí)一直轉(zhuǎn)，哪個(gè)有需求就停下來(lái)，但要識(shí)別每個(gè)位置箱子品種。
再?gòu)?fù)雜點(diǎn)，弄出A與B的緩存位，人投入處只留一個(gè)工位，人投完，視覺(jué)識(shí)別完，投入A或者B的緩存位中。這個(gè)能實(shí)現(xiàn)功能，但是動(dòng)作太多。